传动技术

传动技术››2006,Vol. 19››Issue (01): 11-14.doi:10.3969/j.issn.1006-8244.a0497

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两足步行椅机器人及其稳定性计算研究

张慧卿, 赵群飞, 马培荪, 缑正, 郑承毅,

  1. 开云网页登录 机械与动力工程学院机器人研究所,开云网页登录 电子信息与电气工程学院图像处理与模式识别研究所,开云网页登录 机械与动力工程学院机器人研究所,开云网页登录 机械与动力工程学院机器人研究所,开云网页登录 机械与动力工程学院机器人研究所 上海200030,上海200030,上海200030,上海200030,上海200030
  • 出版日期:2006-03-30发布日期:2020-07-25
  • 通讯作者:张慧卿
  • 基金资助:
    科技部国际合作重点计划项目:人机一体化两足步行假肢研究(2003DF000017);; 上海市科委国际合作项目:人机一体化两足步行假肢研究(041107039)

    • Online:2006-03-30Published:2020-07-25

    摘要：两足步行椅机器人是一种为残疾人设计,用来替代轮椅和假肢的助残机器人。本文介绍了两足步行椅机器人的整体机构设计,并以前向运动为例,详细讨论了利用ZMP理论进行步行稳定性计算的方法,最后通过计算机仿真验证了这一计算方法的有效性。

    关键词:两足步行椅机器人,机械结构,步态规划,稳定性计算,ZMP

    中图分类号:

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