传动技术

传动技术››2008,Vol. 21››Issue (03): 34-37+48.doi:10.3969/j.issn.1006-8244.a0587

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一种新型的攀爬蛇形机器人

孙洪, 刘立祥, 马培荪,

  1. 开云网页登录 机器人研究所;中国科学院软件所;
  • 出版日期:2008-09-30发布日期:2020-07-25
  • 通讯作者:孙洪

    • Online:2008-09-30Published:2020-07-25

    摘要：本文针对蛇形机器人最常采用的三种关节连接方式:平行连接、正交连接和万向节连接,通过典型实例进行了工作空间的分析和比较。提出了一种具有万向节功能的P-R(pitch-roll)模块,该模块结构简单、便于控制,所组成的蛇形机器人可以实现各种三维攀爬动作。最后通过所研制的新型攀爬蛇形机器人样机,验证了P-R模块的可实现和灵活性。

    关键词:平行连接,正交连接,万向节连接,蛇形机器人,P-R模块,工作空间

    中图分类号:

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